Камрад
|
Утрированная схема хождения человека такая(из положения стоя смирно):
Тело наклоняется вперед, поднимается одна нога, когда тело окончательно теряет равновесие, опора переходит на выставленную ногу, т.е. фактически тело постоянно падает вперед, но окончательно ему мешают упасть ноги. Очень утрированно: ходьба – есть постоянное падение вперед.
Т.е. заставить машину пойти достаточно легко... достаточно наклонить и вовремя подставлять ноги. Сложнее заставить её остановиться...
А за удержание равновесия у человека отвечают несколько систем, точно помню что уши и зрение, зрение даёт визуальную информацию о том, движется ли тело или нет, а в ушах есть какая-то система наподобие гироскопа, которая также сообщает о том в каком направление движется тело, на основе данных от этих систем мозг принимает решение что нужно сделать для поддержания равновесия.
Иначе говоря, для создания шагающей модели/машины нужна система гироскопов, определяющая отклонение от вертикали и корректирующая его. Причем это достаточно существенно для больших моделей на открытой местности, ибо порыв ветра может запросто опрокинуть шагающую машину...
|